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具身智能產業深度研究報告：輪式形態將先于雙足機器人實現商業化落地。

核心觀點：輪式形態有望先于雙足機器人實現商業化落地

輪式人形機器人具備訓練難度小、成本低、長續航三重優勢，更適配落地需求， 有望在零售、工廠等 B 端市場率先實現商業化落地。銀河通用、智元機器人等 致力于輪式人形機器人在細分任務的應用，有望領跑商業化進展。

人形機器人走向規?；慨a，海內外企業快速發展

特斯拉作為行業先行者，引領技術迭代。最新一代 Optimus Gen3 于 2025 年 4 月亮相在弗里蒙特工廠試產，計劃 2025 年年底發布，2026 年實現規模化量產。 政策引領產業發展，車企及初創企業紛紛入局。國內市場，小鵬、小米等車企 紛紛入局；智元機器人、宇樹科技等初創企業進展迅速。

本體企業占據產業鏈核心，上游零部件環節繁多，下游市場空間廣闊

本體多種形態并行發展，車企與初創企業主導競爭。海外本體企業中，特斯拉、 Figure AI 和 Agility Robotics 走在前列；國內本體企業中，智元機器人、傅里 葉、宇樹科技、銀河通用等技術和產品領先。 零部件重點環節包括關節、靈巧手、傳感器。核心組件包括減速器、電機、絲 杠、軸承、力/力矩傳感器、觸覺傳感器和視覺傳感器等。 市場空間廣闊，下游應用場景多樣。市場空間方面，預計 2029 年全球人形機 器人產業規模達 324 億美元；應用場景方面，主要包括工業制造、物流倉儲、 家庭與商業服務等下游領域。

相比于雙足機器人，輪式形態更容易實現商業化落地

根據下肢形態不同，人形機器人可分為足式、輪式和輪足三種，其中足式和輪 式占主導。輪式形態在平衡控制上顯著區別于雙足形態，由于不涉及重心轉移， 其下肢移動部分僅需要一個移動平臺，設計和制造相比于雙足形態更為簡便。 輪式形態具備訓練難度小、成本低、長續航三重優勢，更適配落地需求。訓練 難度方面，輪式機器人依靠簡單的驅動輪與支撐腿結合，而雙足機器人下肢控 制依靠復雜算法。成本方面，雙足機器人雙腿 BOM 成本比輪式底盤高十倍， 且維護和修理成本更高。續航方面，輪式續航時間大于 5 小時，而雙足形態大 多不足 2 小時。落地需求方面，目前大多數應用場景僅需平面移動配合靈巧手， 下肢擁有穩定性和速度來完成移動即可，輪式形態更加適配。 多家初創企業布局輪式產品，探索商業化前沿。國內輪式機器人主要參與企業 包括銀河通用、智元機器人、千尋智能、星海圖、星塵智能等，在無人零售藥 店、工廠搬運、分揀等場景探索落地應用。